مشخصات پژوهش

عنوان	کنترل ربات بازو سه درجه آزادی به کمک شبکه عصبی موجک
نوع پژوهش	پایان نامه
کلیدواژه‌ها	شبکه عصبی، ربات بازو، موجک، مسئله کینماتیک معکوس
چکیده	در چند دهه اخیر ربات ها نقش به سزایی را در زندگی بشر ایفا کرده اند. ربات ها در قسمت های پر خطر و کارهای با دقت بالا کاربرد بیشتری دارند. این پژوهش ربات بازو به عنوان یکی از کاربردترین ربات ها در زمینه های پزشکی، صنعتی، امداد و نجات و اکتشاف می باشد، را مورد بررسی قرار داده است. یکی از نیازهای ربات بازو ردیابی مسیر تعریف شده به عنوان مسیر مطلوب است. روش های مختلفی برای ردیابی مسیر ربات بازو وجود دارد. شبکه عصبی با توجه به تخمین تابع مشکلات مدل سازی در سیستم های پیچیده که امکان دستیابی به یک مدل دقیق وجود ندارد، برطرف می کند. ترکیب شبکه عصبی و موجک توانسته است، ابزار قدرتمندی برای تخمین و طبقه بندی ارائه دهد. در این پژوهش به حل مسئله کینماتیک معکوس با استفاده از شبکه عصبی به منظور ردیابی یک مسیر دلخواه پرداخته شده است. ابتدا ربات بازو با فضای کاری 2 بعدی (صفحه ای) طراحی و توسط شبکه های عصبی MLP و RBF حل مسئله کینماتیک معکوس به منظور ردیابی مسیر بررسی شده است. نتایج نشان می دهد که استفاده از شبکه عصبی RBF با میانگین مربعات خطا ردیابی مسیر 0024/0 در مقابل ردیابی مسیر توسط شبکه عصبی MLP با میانگین مربعات خطا0066/0 کارایی بهتری دارد. سپس این روش به روی ربات با سه درجه آزادی در محیط کاری 3بعدی (فضایی) بررسی شده است. ردیابی مسیر با استفاده از شبکه های عصبی MLP،RBF و موجک برای رسیدن به بهترین ردیابی نشان می دهد شبکه عصبی موجک با میانگین مربعات خطا001/0 در مقایسه با شبکه های عصبی MLP و RBF به ترتیب با میانگین مربعات خطا 014/0 و 053/0 در ردیابی مسیر عملکرد مناسب تری دارد.
پژوهشگران	حمیدرضا کرمی (استاد راهنما)، محمد احمدی (دانشجو)، سهیل گنجه فر (استاد مشاور)