|
عنوان
|
تعامل مکانی انسان-ربات و برنامهریزی اجتماعی مسی
|
|
نوع پژوهش
|
پایان نامه
|
|
کلیدواژه‌ها
|
پیشبینی حرکت، سریهای زمانی چند متغیره، تعامل مکانی ، دادههای لیزر، انطباق ابرنقطه، تشخیص افراد، رهگیری انسان-ربات، تشخیص تعامل، برنامهریزی مسیر، پیمایش اجتماعی
|
|
چکیده
|
یکی از پژوهشهای مهم در زمینه رباتیک توسعه روشهای پیشرفتهای است که رباتها را قادر میسازد تا در محیطهای کارآمدی و رفتار ، حفظ ایمنی ، مشترک با انسان کار کنند. یک الزام اساسی برای رفتار رباتها در محیطهای انسانی پیمایش محیط با توجه به الزامات گفتهشده است. پیمایش اجتماعی ، اجتماعی قابلقبول است. از مهمترین وظایف اولیه محیط نیازمند دید کلی نسبت به محیط اطراف است که با استفاده از آن افراد در محیط اطراف تشخیص داده شده و رهگیری شوند. از اطلاعات بهدستآمده از مرحله تشخیص و رهگیری که شامل موقعیت و مسیر افراد است، برای پیشبینی حرکت افراد در محیط استفاده میشود. سپس تعامل بین افراد در محیط بر اساس موقعیت، مسیر و پیشبینی حرکت افراد تشخیص از اطلاعات استخراجشده افراد و تعاملهای آنها برای مدلسازی اجتماعی محیط اطراف و ، داده میشوند. درنهایت برنامهریزی مسیر مبتنی بر این مدل بهره گرفته میشود. مجموعه این وظایف ربات را قادر میسازد تا به صورت ایمن و سازگار با قوانین اجتماعی در محیطهای انسانی پیمایش کند. تعامل مکانی ربات و انسان مبتنی بر اطلاعات کسبشده از محیط انجام میشود. امروزه کمابیش تمامی رباتها مجهز به سنسورهای فاصلهیاب هستند و استفاده از آن نیاز به اعمال تغییری در ربات نخواهد داشت. مهمترین نوع سنسور فاصله یاب، سنسورهای لیزر هستند که قادرند اطلاعات فاصلهای دقیق و سریع از محیط اطراف فراهم کنند. از این رو، در این تمرکز شده ، پایاننامه بر پیمایش اجتماعی محیط با استفاده از دادههای بهدستآمده از لیزر که ابرنقطه نامیده میشوند مرحله انطباق ابرهای نقطه، تشخیص و رهگیری افراد 4 است. چارچوب پیمایش اجتماعی محیط مبتنی بر دادههای لیزر به پیشبینی حرکت افراد، مدلسازی و برنامهریزی اجتماعی محیط تقسیم میشوند. در این پژوهش هر یک ، در محیط اطراف از مراحل چارچوب معرفیشده برای پیمایش اجتماعی محیط به صورت مجزا مورد بررسی قرار گرفته است و سعی شده تا عملکرد هر مؤلفه با ارائه یا توسعه رویکردهای مرتبط بهبود داده شود. در مرحله انطباق ابرهای نقطه یک بررسی کامل و جامع بر روی روش انطباق تکرار نزدیکترین نقطه و توسعههای آن جهت انتخاب بهترین معماری صورت گرفته است .در همین راستا، یک روش پیشنهادی مبتنی بر ویژگی حفظ صلبیت تغییرات ابرهای نقطه، برای ارتقا عملکرد کلی الگوریتم تکرار نزدیکترین نقطه ارائه شده است. روش پیشنهادی با د
|
|
پژوهشگران
|
حسن ختن لو (استاد راهنما)، امیر سالارپور (دانشجو)، نیکلاس ماوریدیس (استاد مشاور)
|