مشخصات پژوهش

عنوان	مدل سازی دینامیکی ربات موازی صفحه ای انعطاف پذیر 2-PRR-PPR در یک مسیر نیم دایره ای و تحلیل ارتعاشات آن با روش مود فرضی
نوع پژوهش	پایان نامه
کلیدواژه‌ها	ربات موازی صفحه ای 2-PRR-PPR ، سینماتیک وارون، دینامیک وارون، تیر اویلر – برنولی، روش مودهای فرضی AMM،
چکیده	از ویژگی های ربات های موازی دارا بودن چند حلقه ی بسته سینماتیکی است که سختی و صلبیت بیشتری در مقایسه با ربات های سری به سیستم می بخشد. به همین دلیل در کاربردهایی که نیاز به دقت بیشتر و در عین حال سرعت مناسب باشند، ربات های موازی در اولویت قرار می گیرند. ربات موازی صفحه ای سه درجه آزادی 2-PRR-PPR یکی از ربات های موازی می باشد که می توان در ماشین های CNC جوشکاری و برشکاری لیزری، فرزکاری و ... به کار برد. در این تحقیق دو بازوی میانی ربات موازی صفحه ای 2-PRR-PPR انعطاف پذیر در نظر گرفته شده است. سینماتیک وارون و دینامیک وارون ربات صلب در مسیری نیم دایره ای حل شده و مقادیر نیروهای وارد بر بازوهای میانی به دست آمده است. بازوهای میانی به عنوان تیر اویلر – برنولی در نظر گرفته شده و معادلات حرکت و ارتعاشات تیر بر اساس روش مودهای فرضی AMM تا مود سوم به دست آمده اند. در پایان با استفاده از نمودار FFT نیرو و نمودار طیف فرکانسی، مقادیر فرکانس های طبیعی و همچنین فرکانس های تحریک به دست آورده شده است.
پژوهشگران	داود نادری (استاد راهنما)، کاوان امیری حسینی (دانشجو)