|
عنوان
|
طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته با استفاده از سرعت مانع
|
|
نوع پژوهش
|
مقاله چاپ‌شده در مجلات علمی
|
|
کلیدواژه‌ها
|
ربات متحرک، طراحی مسیر، اجتناب از برخورد با مانع، محیط دینامیکی، سرعت مانع
|
|
چکیده
|
در این مقاله، روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند و مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و به صورت به هنگام اطلاعات حرکتی موانع هنگامیکه در محدوده سنسورهای ربات قرار گیرد از محیط کسب می کند. در این روش ربات در هر لحظه با استفاده از مکان هدف و بردارهای موقعیت نسبی و سرعت نسبی بین ربات و مانع، جهت حرکت خود را به طریقی تعیین می نماید که حداقل اختلاف را از خط واصل بین ربات و هدف داشته باشد. اینکار را برای اجتناب از موانع ثابت و متحرک و رسیدن بدون برخورد ربات به هدف ثابت به صورت مداوم تکرار می نماید. جهت محاسبه و شبیه سازی، حداکثر سرعت موانع کمتر از سرعت ربات جهت حرکت به سمت هدف درنظر گرفته شده است. از طریق محاسبه تئوری و سپس شبیه سازی در نرم افزار متلب مشخص گردید که روش ارائه شده برای تعیین مسیر حرکت بدون برخورد ربات در محیط دینامیکی ناشناخته با وجود موانع ثابت و متحرک موثر و کارا می باشد.
|
|
پژوهشگران
|
جواد افشاری (نفر اول)، داود نادری (نفر دوم)
|