|
عنوان
|
طراحی کنترل کننده تطبیقی محدود برای سیستم های تله اپراتوری غیرخطی نامعین دارای تاخیر نامتقارن و مقید به مساله اشباع در محرک ها
|
|
نوع پژوهش
|
پایان نامه
|
|
کلیدواژه‌ها
|
سیستم های تله اپراتوری، کنترل تطبیقی، تاخیر زمانی نا متقارن، اشباع محرک ها، شفافیت
|
|
چکیده
|
با پیشرفت روز افزون ربات ها در دنیای امروز و لزوم استفاده از آنها در محیطهای دور از دسترس و خطرناک، بحث استفاده از ربات ها در فواصل دور و کنترل آنها توجه بسیاری از محققان را به خود جلب نموده است. این کاربرد و کنترل ربات ها در فواصل دورتر تحت عنوان(سیستمهای حرکتی از راه دور [1]) مورد بررسی قرار می گیرد. سیستم های تله اپراتوری متشکل از اپراتور،دو روبات، کنترل کننده ها، کانال انتقال اطلاعات و محیط کاری می باشند. یکی از روبات ها که با کاربر در ارتباط است، روبات فرمانده و روبات دیگر که با محیط کاری در ارتباط می باشد روبات فرمانبر نامیده می شود. هدف کنترل کننده های روبات فرمانده و فرمانبر تضمین اهداف کنترلی شامل پایداری کل مجموعه سیستم تله اپراتوری، ردیابی موقعیت وشفافیت می باشد. پایداری سیستم تله اپراتوری به مفهوم کراندارماندن خطای ردیابی و شفافیت به مفهوم افزایش میزان احساس کاربر از محیط کاری می باشد که در فاصله دورتری قرار گرفته است. هرچه سیستم تله اپراتور شفاف تر باشد، کاربر احساس دقیق تری از محیط کاری خواهد داشت. به منظور افزایش میزان شفافیت سیستم، می بایست از محیط کاری اطلاعات کافی به دست آورده و به کاربر منتقل کرد. در سیستم های تله اپراتوری اطلاعات بصری باعث افزایش تاخیر و به دنبال آن افزایش پیچیدگی مساله کنترل می گردد. بنابراین در این سیستم ها فقط اطلاعات نیرو و موقعیت جهت طراحی کنترل کننده به منظور پایدارسازی، ردیابی موقعیت و افزایش میزان شفافیت سیستم تله اپراتوری مورد استفاده قرار می گیرد. معمولا به دلیل فاصله زیاد بین روبات های موجود در سیستم های تله اپراتوری، در انتقال اطلاعات بین روبات های مذکور تاخیر وجود دارد که این تاخیر مهمترین چالش در کنترل پایداری و کارایی سیستم های تله اپراتوری می باشد، که به د لیل استفاده از شبکه های ارتباطی عمومی،این تاخیر زمانی در عمل، نامتقارن و متغییر با زمان می باشد.
|
|
پژوهشگران
|
سهیل گنجه فر (استاد راهنما)، سارا رضایی (دانشجو)، فرزاد هاشم زاده (استاد مشاور)
|