مشخصات پژوهش

عنوان	کنترل موقعیت کوادراتور با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی با حضور عدم قطعیت
نوع پژوهش	پایان نامه
کلیدواژه‌ها	کوادروتور، سیستمهای زیر تحریک، کنترلکننده مد لغزشی، کنترل مقاوم، شبکه عصبی، کنترلکننده PID ، معیار پایداری لیاپانف
چکیده	کوادروتور یا کوادکوپتر یک پهپاد با موارد استفاده نظامی و غیر نظامی میباشد. به دلیل قابلیت و کاربردهای گسترده این وسیله نقلیه در انواع محیطهای مسدود و محدود، استفاده از آن در انواع زمینههای کاربردی و پژوهشی روز به روز در حال افزایش میباشد. کنترلکننده مد لغزشی یک کنترلکننده غیر خطی است که بزرگترین ویژگی این کنترلکننده، مقاومبودن آن میباشد. از آنجایی که موارد استفاده کوادروتور بیشتر در محیطهای دارای وزش باد است بنابراین مقاوم بودن کنترلکننده مورد استفاده برای این وسیله بسیار اهمیت دارد. بنابراین در این پایان نامه به طراحی یک کنترل کننده مد لغزشی بهبود یافته با شبکه عصبی و یک کنترلکننده PID برای کنترل کامل کوادروتور پرداخته شدهاست. شبکه عصبی مورد استفاده در این پایان نامه که جایگزین تابع علامت موجود در کنترلکننده مد لغزشی شده و باعث حذف چترینگ موجود در سیگنال کنترل این کنترلکننده میشود، یک شبکه عصبی دو لایه میباشد که آموزش آن با استفاده از تابع لیاپانف انجام شدهاست. اثبات پایداری برای هر سه کنترلکننده مد لغزشی، کنترلکننده مد لغزشی-عصبی و کنترلکننده PID با استفاده از معیار پایداری لیاپانف و با تعریف توابع لیاپانف جداگانه بیان شدهاست. نتایج شبیهسازی که قبل و بعد از اعمال اغتشاشات خارجی با استفاده از نرم افزار متلب بهدست آمدهاند نشاندهنده کارایی کنترلکننده- های طراحی شده میباشد.
پژوهشگران	سهیل گنجه فر (استاد راهنما)، شیوا ترکمان (دانشجو)