مشخصات پژوهش

عنوان	کنترل مد لغزشی سیستم های دور عملیات مشارکتی در محیط های تک پایه چند پیرو
نوع پژوهش	پایان نامه
کلیدواژه‌ها	سیستم دور عملیات مشارکتی، تجزیه ی پسیو، سیستم قفل، سیستم شکل، کنترل مد لغزشی
چکیده	سیستم های دور عملیات مشارکتی، ترکیبی از دو شاخه ی علم رباتیک، یعنی سیستم های تله اپراتوری و سیستم های مشارکتی می باشند. به دلیل مزیت های بسیار زیاد سیستم های چند رباته در مقایسه با سیستم های تک رباته، سیستم های مذکور امروزه مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته اند و در نتیجه این سیستم ها کاربرد وسیعی در جراحی، جابجایی اجسام سنگین، مونتاژ قطعات مکانیکی و ... پیدا کرده اند. به دلیل دینامیک غیر خطی شدید این سیستم ها و همچنین تأخیر شبکه ی ارتباطی، چالش های زیادی به این سیستم ها افزوده شده که استفاده از روش های کنترلی سیستم های عملیات از راه دور تک پایه/تک پیرو را برای این سیستم ها دشوار کرده است و ممکن است باعث ناپایداری سیستم شود. به همین علت برای بدست آوردن یک مدل جامع از ربات ها از روش تجزیه ی پسیو استفاده شده است. در این پایان نامه به منظور کنترل سیستم های تله اپراتوری مشارکتی تک پایه/چند پیرو و انتقال اطلاعات موقعیت بین ربات پایه و سیستم مشارکتی، روش کنترلی جدیدی مبتنی بر تجزیه ی پسیو ارائه گردیده است. با استفاده از روش بیان شده، معادلات دینامیکی سیستم مشارکتی بهدوزیرسیستمبهنام قفل و شکل تجزیهمی شود. دینامیکشکلزیرسیستمیاست کهبیانکننده-یفرمگیریداخلیربات هابرایگرفتنجسماستوبهصورتمحلیوباهدفگرفتنجسم کنترلمی شود. دینامیک قفل نیز، رفتار کلی مجموعه ربات های شکل یافته را نشان می دهد. بهاینترتیبمی توان تضمینکردکهجسمتوسطربات هامستقلازفرمان اپراتوروتاٌخیرکانالارتباطیبهصورتایمنگرفتهشده است. این تجزیه به گونه ای انجام می گیرد که زیر سیستم ها مستقل از هم باشند. در نهایت به منظور کنترل این دو سیستم در حضور عدم قطعیت در دینامیک ربات ها، کنترل کننده ی غیر خطی و مقاوم مد لغزشی ارائه می شود. همچنین پایداری ساختارهای کنترلی ارائه شده نیز با استفاده از ویژگی های تجزیه ی منفعل و قضیه لیاپانوف اثبات می شود.
پژوهشگران	سهیل گنجه فر (استاد راهنما)، مریم فرهمندراد (دانشجو)