|
عنوان
|
طراحی کنترل کننده مد لغزشی مقاوم برای رباتهای رهبر-رهرو
|
|
نوع پژوهش
|
پایان نامه
|
|
کلیدواژه‌ها
|
کنترل مد لغزشی- رباتهای رهبر-رهرو- کنترل مقاوم
|
|
چکیده
|
در دهه اخیر، هماهنگی و همکاری ربات های متحرک و سیستم های چندرباتی بدلیل مزیت هایی که این سیستم ها بر تک ربات ها دارند، توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده است. از جمله این مزیت های می توان به انعطاف پذیری بالا، افزونگی، تطبیق پذیری و مقاوم بودن اشاره کرد. کاربردهای این سیستم ها بسیار گسترده است که می توان کاربردهای تولید و ساخت، جست جو و نجات، مین روبی، اکتشاف سیارات و سایر اموری که ممکن است انجام آن برای انسان خطرناک یا تکراری باشد، را نام برد. مسئله کنترل آرایش در سیستم های چندرباتی از جمله مسائل مهم این حوزه می باشد. کنترل آرایش به معنای کنترل گروهی ربات ها برای تشکیل یک شکل هندسی و یا آرایش خاص و حرکت در آن آرایش است. تاکنون روش های مختلفی برای آرایش سیستم های چندرباتی ارائه شده است که می توان آن ها را به سه دسته اصلی: روش میبتنی بر رفتار، روش ساختار مجازی و روش رهبر-رهرو تقسیم کرد. در بین این روش ها روش رهبر-رهرو بدلیل سادگی، قابلیت اطمینان و مقیاس پذیری مورد مطالعه بسیاری از محققان قرار گرفته است. در این روش یک ربات به عنوان ربات رهبر انتخاب شده و باقی ربات ها، ربات های رهرو می باشند. ربا رهبر بر روی یک مسیر مرجع حرکت کرده درحالی که ربات های روهرو باید در یک موقعیت نسبی مطلوب نسب به ربات رهبر قرار گرفته و حرکت کنند. در این پایان نامه مسئله کنترل آرایش رهبر-رهرو برای ربات های متحرک غیرهولونومیک در دو بخش مورد مطالعه قرار گرفته است. ابتدا سه روش مختلف کنترلی، کنترل مدلغزشی، پسگام و پسگام همراه با مدل دینامیک عصبی بیولوژیکی برای کنترل آرایش در سطح سینماتیک ارائه می شود. مدل دینامیک عصبی برای حذف پرش ناکهانی رخ داده در سیگنال کنترلی سرعت دو روش دیگر مورد استفاده قرار می گیرد. سپس پایداری سیستم حلقه بسته به روش لیاپانوف و برای هر سه روش ارائه شده و اعتبار روش های پیشنهادی از طریق شبیه سازی عددی بررسی می شود. در بخش دوم مدل دینامیک ربات های متحرک غیرهولونومیک اضافه شده و کنترل کننده مدلغزشی انتگرالی مقاوم برای تولید سیگنال گشتاور مناسب برای اعمال به دینامیک ربات ها طراحی می شود. کنترل کننده مدلغزشی یک کنترل کننده مقاوم در برابر اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های احتمالی موجود در پارامترهای دینامیک ربات ها می باشد. پایداری لیاپانوف کل آرایش و نتایج شبیه-سازی همانند
|
|
پژوهشگران
|
سهیل گنجه فر (استاد راهنما)، سروش معبودی (دانشجو)
|