|
عنوان
|
کنترل موقعیت ربات سری صفحه ای دو درجه آزادی با استفاده از فیدبک تصویری موقعیت ربات
|
|
نوع پژوهش
|
پایان نامه
|
|
کلیدواژه‌ها
|
کنترل غیر خطی، سیستم سرو بینایی، کنترل کننده مقاوم، کنترل کننده تطبیق پذیر، مجری نهایی
|
|
چکیده
|
استفاده از کنترل غیر خطی مزیت های زیادی دارد که به عنوان مهمترین آنها می توان به مقاوم بودن اشاره کرد. این ویژگی می تواند ایرادی که سامانه های سرو بینایی مبتنی بر مکان دارند، عدم مقاومت در برابر خطای بدست آمده توسط دوربین و نامعینی های موجود در دینامیک روبات را برطرف کند. از طرفی در روبات های جابجا کننده مبتنی بر سرو بینایی با تغییر شرایط محیطی از جمله تغییر در بار موجود در مجری نهایی معادلات حاکم بر روباتها دچار تغییر می شوند.
|
|
پژوهشگران
|
سهیل گنجه فر (استاد راهنما)، بهنام مددنیا (دانشجو)، حسن ختن لو (استاد مشاور)
|