|
عنوان
|
طراحی و بهبود کنترل کننده مد لغزشی برای ربات دو درجه آزادی سری با استفاده از روش هوشمند مبنتی بر شبکه های عصبی کوانتمی
|
|
نوع پژوهش
|
پایان نامه
|
|
کلیدواژه‌ها
|
شبکه عصبی کوانتومی، کنترل مد لغزشی ، ربات دو درجه آزادی سری، الگوریتم توزیع پرندگان
|
|
چکیده
|
در این پایان نامه یک neuro-sliding mode controller (جدید) بدیع برای کنترل و حداقل نمودن خطای بین ورودی-خروجی در یک ربات دو درجه آزادی سری پیشنهاد می کنیم. ربات ها اغلب دارای مدل دینامیکی پیچیده، نامعینی هایی در مدل و همچنین اغتشاشات خارجی می باشند. با استفاده از کنترلر مد لغزشی می توان تا حدودی به یک پاسخ مقاوم و مناسب در برابر این عوامل رسید، برای از بین بردن چترینگ در کنترل مد لغزشی از شبکه عصبی کوانتومی به جای بخش گسسته استفاده می کنیم.
|
|
پژوهشگران
|
سهیل گنجه فر (استاد راهنما)، سیدعلیرضا قریشی (دانشجو)
|