سینماتیک مستقیم ربات موازی به دلیل منتج شدن به یک سیستم معادلات غیرخطی، همواره به عنوان یک چالش در زمینه ربا تهای موازی محسوب میشود. در این مقاله، به تحلیل مسئله سینماتیک مستقیم رباتهای موازی صفح های در فضای کاری آنها بر پایه روشی مبتنی بر شبکه عصبی پرداخته شد ه است. به منظور افزایش دقت این روش، فضای کاری ربا ت مواز ی توسط طبق ه بند و با استفاده از شیوه همپوشانی مرزی ب ه تعدادی زیرفضای کوچکتر تقسیم میشود. پس از تخمین زیرفضای مربوطه، از دو شبکه عصبی مجزا در هر زیرفضا، برای تعیین موقعیت و جهتگیری سکوی متحرک ربات موازی استفاده میشود. این روش بر روی ربات مواز ی صفحه ای پیاده سازی شده و نتایج حاصل از آن با نتایج بدست آمده از روشهای PRR دوگانه و مجزا مقایسه شده است. برای بررسی کارآی ی روش ،GMDH ، ویونت ،MLP شبکه های عصبی پیشنهادی، شبی هسازی مسیر حرکت دایره ای با استفاده از این روش انجام گرفته و عملکرد آن با پنج روش مذکور مقایسه شده است. نتایج حاصل از پیاده سازی این روش و مقایسه با سایر روشهای مرسوم نشان میدهد که روش پیشنهادی ، مسئله سینماتیک مستقیم ربات مواز ی صفحه ای را با دقت مناسب تحلیل می کند.
