جعفر امیری پریان

امروزه پژوهشهای فرآوانی به منظور به کارگیری رباتیک در برداشت محصولات کشاورزی صوورت گرفتوه اسوت ایدهی اصلی در به کارگیری رباتیک در کشاورزی مربوط به بهرهمنودی از سور ت وا بوالای رباتیوک و کواهش هزینههای تولید میباشد با وجود مزایای فرآوان رباتهای برداشت محصوول، وجوود چالشهوای محییوی ماننود تغییرات روشنایی محیط و ه رنگ بودن محصول با پس زمینه، تصاویر دیجیتال دریافتی را تحوت تواریر اورار داده و مانع از شناسایی درست محصولات توسط سامانهی بینوایی ربوات در شورایط پیهیودهی محییوی میگوردد در ایو پژوهش الگوریت ی به منظور تعیی دایق ویژگیهای رنگی محصول گوجهفرنگی نارس تا رسیده، بوا هودف حوذف پس زمینهی تصویر، ارائه شده است در ابتدا 1000تصویر از گوجهفرنگیهای نارس تا رسیده تهیه شدند سپس برای ن ونه برداری از رنگ گوجهفرنگی، 100000پیکسوا مربووط بوه میووهی گوجوهفرنگی موورد بورق اورار گرفتوه و ویژگیهای فضای رنگ HSVمربوط به آنها استخراج شد سپس الگوریت ی برای بهینه سازی ویژگیهای رنوگ و حذف نویز از دادههای استخراج شده طراحی و اجرا گردید در پایان با استفاده از دادههای بهینه شدهی الگووریتم اادام به حذف پس زمینهی تصاویر شد نتایج بیانگر صحت 82درصدی در حذف پس زمینه میباشد بوه بیوان دیگور حدود 82درصد از گوجهفرنگیها پس از حذف کاما پس زمینه در تصویر باای ماندهاند