علاوه بر هزینه زیاد و عملکرد نسبتاً پایین تکانندههای گردو، وجود درختان با ارتفاع بالا و تنه بسیار بزرگ و باغات نامنظم و ناهموار، امکان استفاده فراگیر از تکنولوژی و ماشینآلات موجود در برداشت مکانیزه را کاهش داده است. استفاده از پردازش تصویر زمینه لازم را برای شناسایی دقیق و تعیین موقعیت میوهها در راستای نقشهبرداری عملکرد فراهم نموده است. لذا در راستای تعیین عملکرد و ساخت ربات برداشت، یک الگوریتم پردازش تصویر برای تشخیص گردو بر روی درخت در شرایط نور طبیعی ارائه شد. الگوریتم ارائه شده بر پایه ویژگیهای بافت تصویر، الگوی تراکم سایهروشن و لبهیابی عمل میکند. ترکیب الگوی تراکم سایهروشن با ویژگی بافت یک روش ابتکاری را برای تشخیص میوههای با طیف رنگ مشابه برگ، ارائه نمود. بررسی نتایج استفاده از این الگوریتم نشان داد که روش ارائه شده با نرخ تشخیص 90/8درصد توانایی شناسایی گردوهای داخل تصاویر گرفته شده از درختان را دارد. عوامل عدم تشخیص گردو بهترتیب شامل خطای ناشی از تیرگی تصویر میوه، وضوح پایین، مقیاس نامناسب، میوههای کنار هم و انسداد منظر میوه بودند
