از آنجایی که به مرور ربات ها از محیط آزمایشگاه و کارخانجات خارج و وارد زندگی انسان ها شده اند، تحقیق و پژوهش بر روی ربات هایی که قابلیت تفسیر محیط و ارتباط با انسان ها و کار در محیط های پویا را داشته باشند، از اهمیت برخوردار شده است. روش های متفاوتی برای ارتباط ربات با محیط خارج وجود دارد. در این پژوهش سعی بر آن است که از لیزر دامنه یاب برای دریافت اطلاعات از محیط پویای اطراف استفاده کنیم. لیزرهای دامنه یاب ابزارهایی با سرعت و دقت بالا هستند که از پرتوهای لیزر برای تشخیص فاصله تا یک جسم استفاده می کنند. تشخیص وجود یا عدم وجود تعامل بین انسانها در حوزه های متفاوتی کاربرد دارد، نمونه ای از آن، ربات هایی که هدف از ساخت آنها تعامل با انسانها و حضور در اجتماع و پیمایش مسیر در بین افراد می باشد. در این پژوهش سعی شده تا با استفاده از داده هایی که توسط دو لیزر دامنه یاب بدست آمده اند، تعامل بین انسان ها تشخیص و استخراج شود. برای این منظور ابتدا داده ها، ترازبندی و ادغام شده، سپس با محاسبه مدل پس زمینه و حذف آن و بهره گیری از الگوریتم خوشه بندی طیفی برای خوشه بندی اطلاعات موجود در دسته های فریم ها و یک شبکه عصبی Stacked Auto Encoder، بعنوان طبقه بند، انسان ها را از اشیاء تشخیص داده و با استفاده از ترکیب فیلتر کالمن و روش های رهگیری مبتنی بر ناحیه، افراد تشخیص داده شده را رهگیری و نهایتا با استفاده از اطلاعات حاصل، به تشخیص و استخراج رویداد و تعامل بین انسان ها پرداخته شد. پس از پیاده سازی روش های ذکر شده در نرم افزار MATLAB، کارایی روش های ارایه شده بر روی داده های جمع آوری شده توسط دو لیزر دامنه یاب HOKUYO و SICK، آزمایش و صحت آن ها با داده دهای نشانه گذاری شده توسط خبره ی انسانی راستی آزمایی گردید.
