بازرسی از لولهها وکانالهای زیر زمینی ورود آب به مبدلهای حرارتی درنیروگاهها به صورت دورهای انجام میشود. با توجه به طول مسیر وقطر لولهها مشکلات ومحدودی تهایی دربازرسی آنها وجود دارد. لذا جهت بازرسی و کنترل وضعیت داخل لوله ها با توجه به محدودیتهای دسترسی به داخل آنها، طراحی و ساخت دستگاهی جهت انجام بازرسی داخلی از لولهها و کانالهای زیر زمینی ضروری است. دراین گزارش بر اساس طراحی های انجام شده دربخشهای مکانیکی، الکترونیکی و نرم افزاری عملیات ساخت ربات صورت پذیرفته است. همچنین با توجه به ویژگیهای ربات آزمونهای اولیه حرکت ربات در لوله قائم و زانویی مورد بررسی قرار گرفته است.
