مساله مسیریابی برای هواپیماهای بی سرنشین تاکنون در مقالات متعددی بررسی شده است. در این تحقیق روش جدید برای این مساله در دو حالت برون خط و برخط پیشنهاد شده است. در حالت برون خط این روش ابتدا دسته ای از جواب ها توسط الگوریتم درخت کاوش تصادفی سریع پیشنهاد ی تولید می شوند. با تغییراتی که در الگوریتم درخت کاوش تصادفی سریع داده شده است این جواب ها کیفیت بالایی دارند و یک مسیر قابل پرواز برای پهپاد هستند. در بخش دوم برای افزایش کیفیت دسته مسیرهای اولیه این مسیرها به عنوان جواب اولیه در الگوریتم فراابتکاری پیشنهادی قرار داده می شوند تا در نهایت مسیر نزدیک به بهینه برای حرکت پهپاد طرح ریزی شود. همچنین در روش پیشنهادی برای مسیریابی، محدودیت های حرکتی پهپاد مانند بیشترین زاویه چرخش و نیز کیفیت مسیر پروازی ( مانند امنیت آن) در نظر گرفته شده است. در حالت برخط نیز یک روش جدید و سریع بر پایه الگوریتم درخت کاوش تصادفی سریع پیشنهاد شده است که در مدت زمان کوتاهی به طراحی مسیر در شرایط مواجهه با خطر ناشناخته می پردازد. در نهایت اعتبار سنجی روشهای پیشنهادی در دو حالت برون خط و برخط با مقایسه با الگوریتم های مشابه انجام شده است.
